Robotska manipulacija u svakodnevnim okruženjima često uključuje otvaranje vrata namještaja. Većina postojećih pristupa usmjerena je na vrata opremljena ručkama te se oslanja na strategije kontakta u jednoj točki na unaprijed definiranoj lokaciji kontakta, što ograničava prostor mogućih rješenja. S druge strane, vrata namještaja bez ručki predstavljaju specifične izazove zbog izostanka prikladne točke hvatanja. U ovom radu istražuje se otvaranje vrata namještaja bez ručki guranjem plohe vrata odabiranjem više kontaktnih točaka. Time se, u odnosu na metode s jednim kontaktom, proširuje prostor rješenja te omogućuje robusnija manipulacija za različite konfiguracije vrata. Kako bi se smanjila složenost planiranja u trenutku izvođenja, predstavljena je i strategija koja iskorištava jednostavnu geometriju plohe vrata za izračun izvedivih kontaktnih poza prije samog izvođenja. Takav izračun značajno smanjuje potrebu za pretraživanjem kontaktnih točaka i orijentacija alata u trenutku izvođenja te smanjuje broj provjera sudara tijekom planiranja. Pristup je evaluiran u simulaciji i u stvarnim eksperimentima, pri čemu je pokazana učinkovita izvedba za različita svojstva i konfiguracije vrata.
****
Šimundić, Valentin; Petrović, Luka; Cupec, Robert
Multi-Contact Robot Arm Path Planning for Opening Handleless Doors //
IEEE Transactions on Systems Man Cybernetics-Systems, (2026), doi: 10.1109/TSMC.2026.3656177
****
