Mnogi robotski sustavi oslanjaju se isključivo na računalni vid kako bi interpretirali okolinu, no percepcija temeljena isključivo na vidu često zakazuje u zadacima manipulacije ograničenim objektima poput otvaranja vrata ormarića. Namještaj bez ručki sve je češći u modernim kućanstvima te dodatno otežava zadatak zbog uskih usjeka u koje robot mora uvući hvataljku, čime izvedba postaje osjetljiva na pogreške percepcije i modeliranja okoline. Stoga, u ovom radu predstavljen je autonomni programski okvir za otvaranje vrata ormarića bez ručki koji integrira podatke kamere, sile i dodira radi povećanja robusnosti i omogućavanja oporavka od neuspješnih pokušaja. Središnji dio sustava čini metoda korekcije koja koristi informacije iz neuspješnih robotskih radnji za poboljšanje parametara kamere. Ispravljeni parametri zatim se koriste za ažuriranje modela okoline, što omogućuje ponovno planiranje pouzdanije putanje otvaranja vrata nakon neuspjeha. Metoda korekcije evaluirana je u simulaciji kroz analizu osjetljivosti ključnih parametara te ispitana na stvarnom robotu UR5 opremljenom 3D kamerom, senzorom sile i momenta te dodirnim senzorom.
****
Šimundić, Valentin; Petrović, Luka; Džijan, Matej; Cupec, Robert
Framework For Robot Door Opening Based On Visual, Force and Tactile Integration //
IEEE access, 14 (2026), 1-1. doi: 10.1109/access.2026.3655617
https://ieeexplore.ieee.org/document/11357560
https://doi.org/10.1109/ACCESS.2026.3655617
****
