Sveučilišni diplomski studij

Nazad   Raspored   Engleski

Programiranje robota DRb4I-01-19

ECTS 5 | P 30 | A 0 | L 30 | K 0 | ISVU | Akademska godina: 2019./2020.

Nastavnici na predmetu

FILKO DAMIR, nositelj

Ciljevi predmeta

Upoznati studente s mogućnostima Robotskog operacijskog sustava (ROS). Pokazati na koji način se stvaraju ROS čvorovi i kako mogu komunicirati putem ROS infrastrukture. Pokazati na koji način se dizajniraju, simuliraju i upravljaju mobilni roboti i robotski manipulatori. Pokazati mogućnosti navigacije i stvaranja karata autonomnim mobilnim robotom putem ROS navigacijskog paketa.

Uvjeti za upis predmeta

Ostvareni uvjeti za upis druge godine studija

Sadržaj

Osnovni pojmovi i struktura Robotskog operacijskog sustava. Osnove operacijskog sustava Linux. Programski jezik Python. ROS čvor. ROS teme, servisi i radnje. Spremanje podataka i način korištenja alata rosbag. Dizajniranje mobilne robotske platforme. Dizajniranje robotskog manipulatora. Simulatori (Gazebo, Stage). Vizualizacija podataka u ROS-u (rviz). Upravljanje robotskim manipulatorom pomoću Moveit paketa. Navigiranje i stvaranje karata prostora pomoću ROS navigacijskog paketa. Primjer realnog robota (Turtlebot 2).

Oblici provođenja nastave

Predavanja, laboratorijske vježbe

Obveze studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Praćenje rada studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Osnovna literatura

1. 1 Quigley, M., Gerkey B., Smart, W.D. Programming Robots with ROS OReilly Media, 2015.


Pretraži literaturu na:

Dopunska literatura

1. 1 C. Schroder Linux Cookbook O Reilly, New York, 2004.

2. 2 Lutz, M. Learning Python, 5th Edition O Reilly Media, 2013.

3. 3 Fairchild, C., Harman, T.L. ROS Robotics by Example, 2nd edition Packt Publishing, 2017.

4. 4 ROS Wiki (http://wiki.ros.org/)

Način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe kolegija

Provođenje sveučilišnih anketa o nastavnicima (pristup prema studentima, transparentnost kriterija, motivacija na izvršavanje aktivnosti, jasnoća izlaganja, i sl.). Provođenje fakultetskih anketa o predmetima (nakon položenog predmeta samoevaluacija studenata o usvojenim ishodima učenja, te o opterećenosti u usporedbi s ECTS-ima aktivnosti i predmeta u cjelini).

Pregled ishoda učenja, nastavnih metoda i procjena ishoda učenja

Ishodi učenja:

1. Koristiti operacijski sustav Linux

2. Programirati u programskom jeziku Python

3. Objasniti strukturu Robotskog operacijskog sustava i njegovu ulogu pri upravljanju robota

4. Implementirati ROS čvorove i realizirati njihovu komunikaciju

5. Modelirati i simulirati mobilne robote i robotske manipulatore

6. Primijeniti ROS navigacijski paket za realizaciju autonomnog mobilnog robota



Aktivnosti studenta: Vidi tablicu aktivnosti