Sveučilišni diplomski studij

Nazad   Raspored   Engleski

Osnove robotike DRb2-05

ECTS 5 | P 30 | A 0 | L 30 | K 0 | ISVU 149789 190685 | Akademska godina: 2019./2020.

Grupe studenata

Prikaži sve grupe na predmetu

Nastavnici na predmetu

CUPEC ROBERT, nositelj
NYARKO EMMANUEL-KARLO, suradnik
FILKO DAMIR, suradnik

Ciljevi predmeta

Steći znanja iz područja robotike: direktna i inverzna kinematika, dinamički model robotskog manipulatora, planiranje putanje i trajektorije, senzori i aktuatori u robotici, osnove robotskog vida te osnove navigacije mobilnog robota; Steći uvid u mogućnosti praktične primjene robota; Osposobiti polaznike da razumiju i primjene metode iz područja robotike za realizaciju softvera za upravljanje robotskim manipulatorom odnosno mobilnim robotom.

Uvjeti za upis predmeta

Ostvareni uvjeti za upis studija

Sadržaj

Uvodna razmatranja o robotima: osnovni pojmovi, klasifikacija i primjene robota. Direktna i inverzna kinematika robotskog manipulatora. Konvencija Denavit-Hartenberga. Planiranje trajektorije robotskog manipulatora. Dinamički model robotskog manipulatora. Upravljanje robotskim manipulatorom po poziciji te sili i momentu. Pogoni u robotici. Senzori koji se primjenjuju u robotici. Osnove mobilnih robota. Planiranje putanje mobilnog robota. Osnove lokalizacije mobilnih robota. Opis nesigurnosti položaja mobilnog robota u prostoru. Lokalizacija mobilnog robota primjenom proširenog Kalmanovog filtra i čestičnog filtra. Istovremena lokalizacija i izgradnja karte prostora (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM).

Obveze studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Praćenje rada studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Osnovna literatura

1. 1 Kovačić Z.; Bogdan, S; Krajči, V. Osnove robotike Zagreb: Graphis, 2002.


Pretraži literaturu na:

Dopunska literatura

1. 1 J. J. Craig Introduction to Robotics: Mechanics and Control Pearson Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 2005

2. 2 R. Siegwart, I. Nourbakhsh and D. Scaramuzza Autonomous Mobile Robots The MIT Press, Cambridge Massachusetts, 2011

3. 3 J. C. Latombe Robot Motion Planning Norwell, Massachusetts, USA: Kluwer Academic Publishers, 1991

4. 4 S. Thrun, W. Burgard, D. Fox Probabilistic Robotics Cambridge Massachusetts, 2006

5. 5 R. Cupec Osnove inteligentnih robotskih sustava, udžbenik u izradi Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku, ETF Osijek, 2014.

Način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe kolegija

Provođenje sveučilišnih anketa o nastavnicima (pristup prema studentima, transparentnost kriterija, motivacija na izvršavanje aktivnosti, jasnoća izlaganja, i sl.). Provođenje fakultetskih anketa o predmetima (nakon položenog predmeta samoevaluacija studenata o usvojenim ishodima učenja, te o opterećenosti u usporedbi s ECTS-ima aktivnosti i predmeta u cjelini).

Pregled ishoda učenja, nastavnih metoda i procjena ishoda učenja

Ishodi učenja:

1. formulirati kinematički model robotskog manipulatora metodom Denavit-Hartenberga na temelju njegovih mehaničkih specifikacija

2. napisati funkciju računalnog programa za postavljanje alata robotskog manipulatora u željenu poziciju rješavanjem problema inverzne kinematike za 6-osni robotski manipulator s rotacijskim zglobovima, kod kojeg se osi zadnja tri zgloba sijeku u istoj točki

3. objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota

4. nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori

5. izraditi osnovni program za upravljanje robotskim manipulatorom

6. izraditi osnovni program za upravljanje mobilnim robotom



Aktivnosti studenta: Vidi tablicu aktivnosti