Sveučilišni diplomski studij

Ak.g.2014./2015.2015./2016.2016./2017.2017./2018.

Nazad   Raspored   Engleski

Osnove robotike DRB2-05

ECTS 5 | P 30 | A 15 | L 15 | K 0 | ISVU 149789

Loomen obavijesti
Pregled svih Loomen obavijesti

Grupe studenata

Prikaži sve grupe na predmetu

Nastavnici na predmetu

CUPEC ROBERT, nositelj
NYARKO EMMANUEL-KARLO, suradnik
FILKO DAMIR, suradnik

Ciljevi predmeta

Pružiti polaznicima osnovna znanja iz područja robotike: direktna i inverzna kinematika, dinamički model robotskog manipulatora, planiranje putanje i trajektorije, senzori i aktuatori u robotici, osnove robotskog vida te osnove navigacije mobilnog robota; Pružiti polaznicima uvid u mogućnosti praktične primjene robota; Osposobiti polaznike da razumiju i primjene metode iz područja robotike za realizaciju softvera za upravljanje robotskim manipulatorom odnosno mobilnim robotom.

Uvjeti za upis predmeta

Ostvareni uvjeti za upis studija

Sadržaj

Uvodna razmatranja o robotima: osnovni pojmovi, klasifikacija i primjene robota. Opis pozicije i orijentacije krutog tijela. Transformacije između koordinatnih sustava. Direktna i inverzna kinematika robotskog manipulatora. Konvencija Denavit-Hartenberga. Dinamički model robotskog manipulatora. Newton-Eulerova i Lagerangeova metoda. Upravljanje robotskim manipulatorom po poziciji te sili i momentu. Pogoni u robotici. Senzori koji se primjenjuju u robotici. Osnove robotskog vida. Osnove mobilnih robota. Planiranje kretanja robota. Osnove lokalizacije mobilnih robota.

Vrste izvođenja nastave

predavanjaauditorne vježbesamostalni zadacilaboratorijske vježbe

Obveze studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Praćenje rada studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Osnovna literatura

1. Kovačić Z.; Bogdan, S; Krajči, V. Osnove robotike. Zagreb: Graphis, 2002.

2. Z. Kovačić, S. Bogdan, V. Krajči, Osnove robotike, Graphis Zagreb, 2002.

Pretraži literaturu

Dopunska literatura

1. J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Pearson Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 2005

2. R. Siegwart, I. Nourbakhsh and D. Scaramuzza: Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, Cambridge Massachusetts, 2011

3. J. C. Latombe, Robot Motion Planning, Norwell, Massachusetts, USA: Kluwer Academic Publishers, 1991

4. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, Probabilistic Robotics, Cambridge Massachusetts, 2006

5. R. Cupec, Osnove inteligentnih robotskih sustava, udžbenik u izradi, Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku, ETF Osijek, 2014.

Način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe kolegija

Provođenje sveučilišnih anketa o nastavnicima (pristup prema studentima, transparentnost kriterija, motivacija na
izvršavanje aktivnosti, jasnoća izlaganja, i sl.). Provođenje fakultetskih anketa o predmetima (nakon položenog predmeta
samoevaluacija studenata o usvojenim ishodima učenja, te o opterećenosti u usporedbi s ECTS-ima aktivnosti i predmeta
u cjelini).

Pregled ishoda učenja, nastavnih metoda i procjena ishoda učenja

Ishodi učenja:

1. Primijeniti osnovne matematičke alate za opis položaja krutog tijela u 3D prostoru u izradi računalnih programa za upravljanje robotima, računalni vid i računalnu grafiku;

2. Odrediti kinematičke parametre robotskog manipulatora metodom Denavit-Hartenberga na temelju njegovih mehaničkih specifikacija;

3. Riješiti problem inverzne kinematike za 6-osni robotski manipulator s rotacijskim zglobovima, kod kojeg se osi zadnja tri zgloba sijeku u istoj točki;

4. Objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota;

5. Nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori;

6. Izraditi osnovni program za upravljanje robotskim manipulatorom odnosno mobilnim robotom.



Tablica ishoda vidljiva je samo na desktop verziji (min 600px širina pregleda)   Izvoz u Excel
Aktivnost studenta Broj radnih sati ECTS (Broj radnih sati/30) Ishod(i) učenja Nastavna
metoda
Metoda procjene Bodovi
Pohađanje
Predavanja (PR), Auditorne vježbe (AV), Laboratorijske vježbe (LV)

60
ECTS
2
- Primijeniti osnovne matematičke alate za opis položaja krutog tijela u 3D prostoru u izradi računalnih programa za upravljanje robotima, računalni vid i računalnu grafiku;- Odrediti kinematičke parametre robotskog manipulatora metodom Denavit-Hartenberga na temelju njegovih mehaničkih specifikacija;- Riješiti problem inverzne kinematike za 6-osni robotski manipulator s rotacijskim zglobovima, kod kojeg se osi zadnja tri zgloba sijeku u istoj točki;- Objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota;- Nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori;- Izraditi osnovni program za upravljanje robotskim manipulatorom odnosno mobilnim robotom.Predavanja (PR), Auditorne vježbe (AV), Laboratorijske vježbe (LV) Evidentiranje nazočnosti. Minimum potreban za potpis iznosi:
70%

Ovim postotkom se definira i iznos Min za Broj radnih sati iz ove aktivnosti. Max za Broj radnih sati određen je studijskim programom.
Min

3
Max

10
Rješavanje zadataka Broj radnih sati
12
ECTS

0.4
- Primijeniti osnovne matematičke alate za opis položaja krutog tijela u 3D prostoru u izradi računalnih programa za upravljanje robotima, računalni vid i računalnu grafiku;- Odrediti kinematičke parametre robotskog manipulatora metodom Denavit-Hartenberga na temelju njegovih mehaničkih specifikacija;- Riješiti problem inverzne kinematike za 6-osni robotski manipulator s rotacijskim zglobovima, kod kojeg se osi zadnja tri zgloba sijeku u istoj točki;Kontrolne zadaće (pismeni ispit) Provjera riješenih zadataka Min

10
Max

20
Pisanje priprema za LV, analiza rezultata, te pisanje izvještaja Broj radnih sati
24
ECTS

0.8
- Odrediti kinematičke parametre robotskog manipulatora metodom Denavit-Hartenberga na temelju njegovih mehaničkih specifikacija;- Riješiti problem inverzne kinematike za 6-osni robotski manipulator s rotacijskim zglobovima, kod kojeg se osi zadnja tri zgloba sijeku u istoj točki;- Objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota;- Nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori;Laboratorijske vježbe (LV) Provjera pripreme za LV, nadzor provođenja LV-a, provjera napisanih izvještaja Min

8
Max

16
Priprema za usmeni ispit i usmeno odgovaranje na pitanja Broj radnih sati
36
ECTS

1.2
- Primijeniti osnovne matematičke alate za opis položaja krutog tijela u 3D prostoru u izradi računalnih programa za upravljanje robotima, računalni vid i računalnu grafiku;- Objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota;- Nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori;Usmeni ispit Provjera danih odgovora Min

20
Max

40
Eksperimentalni rad Broj radnih sati
6
ECTS

0.2
- Objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota;- Nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori;- Izraditi osnovni program za upravljanje robotskim manipulatorom odnosno mobilnim robotom.Samostalni rad uz nadzor voditelja Provjera ispravnosti izrađenog programa, provedbe pokusa i analize rezultata Min

4
Max

7
Seminarski rad Broj radnih sati
12
ECTS

0.4
- Objasniti osnovne načine upravljanja robotskim manipulatorom i planiranja putanje mobilnog robota;- Nabrojati vrste pogona i senzora koji se koriste u robotici i objasniti osnovne načine na koje se u robotici koriste senzori;- Izraditi osnovni program za upravljanje robotskim manipulatorom odnosno mobilnim robotom.Samostalni rad uz nadzor voditelja Provjera ispravnosti izrađenog programa i napisanog izvješća Min

4
Max

7
Σ Aktivnosti Σ Broj radnih sati
150
Σ ECTS
5
Σ Max
100