Sveučilišni diplomski studij

Ak.g.2014./2015.2015./2016.2016./2017.2017./2018.

Nazad   Raspored   Engleski

Robotski vid DRI-07

ECTS 5 | P 30 | A 0 | L 30 | K 0 | ISVU 62306

Loomen obavijesti
Pregled svih Loomen obavijesti

Grupe studenata

Prikaži sve grupe na predmetu

Nastavnici na predmetu

NYARKO EMMANUEL-KARLO, suradnik
CUPEC ROBERT, nositelj

Ciljevi predmeta

Pružiti polaznicima osnovna znanja iz područja računalnog vida. Pružiti polaznicima uvid u mogućnosti primjene računalnog vida za prepoznavanje objekata, manipulaciju objektima te lokalizaciju autonomnih mobilnih sustava. Osposobiti polaznike da razumiju i primijene suvremene metode računalnog vida za rješavanje tehničkih problema koji zahtijevaju prepoznavanje objekata, manipulaciju objektima te lokalizaciju autonomnih mobilnih sustava. Osposobiti polaznike za izradu programskih rješenja koja koriste računalni vid.

Uvjeti za upis predmeta

Ostvareni uvjeti za upis druge godine studija

Sadržaj

Uvodna razmatranja o robotskom vidu: osnovni pojmovi, primjena računalnog vida u robotici, primjeri. Filtriranje slike. Detekcija rubova. Detekcija kutnih točki. Houghova transformacija. Raspoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata. Model kamere. Kalibriranje kamere. Stereo vizija. Optički tok. Određivanje položaja kamere u odnosu na radnu okolinu robota. Trodimenzionalna rekonstrukcija objekata i scena na temelju dvije ili više slika snimljenih iz različitih pozicija. Nesigurnost mjerenja primjenom računalnog vida. Fuzija mjernih podataka dobivenih različitim senzorima. Izgradnja karte radne okoline robota na temelju podataka dobivenih pomoću računalnog vida. Primjena metoda računalnog vida za manipulaciju objektima u robotiziranim proizvodnim sustavima, te navigaciju mobilnih robota u radnoj okolini. 3D kamere. Segmentacija oblaka 3D točaka. Raspoznavanje objekata i određivanje položaja objekata pomoću 3D kamere.

Vrste izvođenja nastave

predavanjasamostalni zadacilaboratorijske vježbe

Obveze studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Praćenje rada studenata

Definirano Okvirima kriterija ocjenjivanja studenata FERIT-a i stavkom 1.9

Osnovna literatura

1. Bradski, G.; Kaehler, A. Learning OpenCV. O'Reilly, 2008

Pretraži literaturu

Dopunska literatura

1. E. R. Davies, Machine Vision: Theory, Algorithms, Practicalities, 3rd edition, Elsevier, San Francisco, USA, 2005

2. R. Hartley, A. Zisserman, Multiple View Geometry in Computer Vision, Cambridge University Press, 2003.

3. O. Faugeras, Three-Dimensional Computer Vision: A Geometric Viewpoint. Cambridge, Massachusetts: The MIT Press, 1993.

4. R. Cupec, Osnove inteligentnih robotskih sustava, udžbenik u izradi, Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku, ETF Osijek, 2014.

5. G. Bradski, A. Kaehler, Learning OpenCV, O'Reilly, 2008

Način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe kolegija

Provođenje sveučilišnih anketa o nastavnicima (pristup prema studentima, transparentnost kriterija, motivacija na
izvršavanje aktivnosti, jasnoća izlaganja, i sl.). Provođenje fakultetskih anketa o predmetima (nakon položenog predmeta
samoevaluacija studenata o usvojenim ishodima učenja, te o opterećenosti u usporedbi s ECTS-ima aktivnosti i predmeta
u cjelini).

Pregled ishoda učenja, nastavnih metoda i procjena ishoda učenja

Ishodi učenja:

1. Objasniti princip Houghove transformacije i RANSAC algoritma te nabrojati neke primjene ovih metoda u računalnom vidu;

2. Nabrojati i objasniti nekoliko uobičajenih metoda za prepoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata na slici snimljenoj običnom i 3D kamerom;

3. Provesti postupak kalibracije kamere i stereo sustava kamera;

4. Objasniti princip stvaranja trodimenzionalnog modela objekta ili scene iz dvije ili više slika snimljenih običnom odnosno 3D kamerom;

5. Objasniti kako se mobilni robot može orijentirati u prostoru primjenom računalnog vida;

6. Izraditi računalni program koji koristi osnovne metode računalnog vida korištenjem odgovarajuće programske biblioteke za računalni vid.



Tablica ishoda vidljiva je samo na desktop verziji (min 600px širina pregleda)   Izvoz u Excel
Aktivnost studenta Broj radnih sati ECTS (Broj radnih sati/30) Ishod(i) učenja Nastavna
metoda
Metoda procjene Bodovi
Pohađanje
Predavanja (PR), Laboratorijske vježbe (LV)

60
ECTS
2
- Objasniti princip Houghove transformacije i RANSAC algoritma te nabrojati neke primjene ovih metoda u računalnom vidu;- Nabrojati i objasniti nekoliko uobičajenih metoda za prepoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata na slici snimljenoj običnom i 3D kamerom;- Provesti postupak kalibracije kamere i stereo sustava kamera;- Objasniti princip stvaranja trodimenzionalnog modela objekta ili scene iz dvije ili više slika snimljenih običnom odnosno 3D kamerom;- Objasniti kako se mobilni robot može orijentirati u prostoru primjenom računalnog vida;Predavanja (PR), Laboratorijske vježbe (LV) Evidentiranje nazočnosti. Minimum potreban za potpis iznosi:
70%

Ovim postotkom se definira i iznos Min za Broj radnih sati iz ove aktivnosti. Max za Broj radnih sati određen je studijskim programom.
Min

3
Max

10
Pisanje priprema za LV, analiza rezultata, te pisanje izvještaja Broj radnih sati
18
ECTS

0.6
- Objasniti princip Houghove transformacije i RANSAC algoritma te nabrojati neke primjene ovih metoda u računalnom vidu;- Nabrojati i objasniti nekoliko uobičajenih metoda za prepoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata na slici snimljenoj običnom i 3D kamerom;- Provesti postupak kalibracije kamere i stereo sustava kamera;- Objasniti kako se mobilni robot može orijentirati u prostoru primjenom računalnog vida;Laboratorijske vježbe (LV) Provjera pripreme za LV, nadzor provođenja LV-a, provjera napisanih izvještaja Min

5
Max

20
Priprema za usmeni ispit i usmeno odgovaranje na pitanja Broj radnih sati
36
ECTS

1.2
- Objasniti princip Houghove transformacije i RANSAC algoritma te nabrojati neke primjene ovih metoda u računalnom vidu;- Nabrojati i objasniti nekoliko uobičajenih metoda za prepoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata na slici snimljenoj običnom i 3D kamerom;- Provesti postupak kalibracije kamere i stereo sustava kamera;- Objasniti princip stvaranja trodimenzionalnog modela objekta ili scene iz dvije ili više slika snimljenih običnom odnosno 3D kamerom;- Objasniti kako se mobilni robot može orijentirati u prostoru primjenom računalnog vida;Usmeni ispit Provjera danih odgovora Min

20
Max

40
Seminarski rad Broj radnih sati
36
ECTS

1.2
- Nabrojati i objasniti nekoliko uobičajenih metoda za prepoznavanje dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih objekata na slici snimljenoj običnom i 3D kamerom;- Objasniti princip stvaranja trodimenzionalnog modela objekta ili scene iz dvije ili više slika snimljenih običnom odnosno 3D kamerom;- Objasniti kako se mobilni robot može orijentirati u prostoru primjenom računalnog vida;- Izraditi računalni program koji koristi osnovne metode računalnog vida korištenjem odgovarajuće programske biblioteke za računalni vid.Izrada i ispitivanje učinkovitosti računalnog programa Provjera ispravnosti rada izrađenog programa, provjera usvojenih znanja , provjera izvješća Min

12
Max

30
Σ Aktivnosti Σ Broj radnih sati
150
Σ ECTS
5
Σ Max
100